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杭州机器人操作系统ros培训机构有哪些

gecimao 发表于 2019-04-18 18:04 | 查看: | 回复:

  ROS的历史ROS系统最早源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目之间的合作,2008年之后由Willow Garage公司推动其发展。目前,稳定版本有以下几种。

  ROS Kinetic Kame,2016年5月23日发布(其Logo见图1)。图10 ROS版本Box TurtleROS总体框架根据ROS系统代码的维护者和分布来标识,ROS系统代码主要有两大部分。一部分是核心部分,也是主要部分,一般称为main。主要是由Willow Garage公司和一些开发者来提供设计与维护。

  但是,有时你需要发起一个全局寻找行为,并且检测它的进展,并且能够实现抢占,完成后还要接到通知。ROS为这个使用案例,设计了动作(action)库。动作库,和服务一样,只是它们还可以报告进展,得到最终反馈。它们可以被调用者抢占。你可以让机器人根据导航到达指定位置,监测它在到达过程中的进展,在途中让它停止或者重新规划路径,成功或者失败后得到通知。

  它们提供一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS系统核心部分的程序编写。这部分内容被存储在计算机的安装文件中。另一部分是全球范围的代码,被称为universe,由不同国家的ROS社区组织开发和维护。其中包括各种库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能的角度提供的代码,如人脸识别等。杭州机器人操作系统ros培训机构有哪些候,进程间通信使用RTX提供的shared memory,不过都是比较慢的图像处理进程向sh。

  它们调用各种库来实现这些功能;最上层的代码是应用级代码,叫作apps,可以让机器人完成某一种应用,如去拿啤酒,这个过程则调用不同功能的代码进行组合,如啤酒的识别、抓取啤酒等。这个过程一般需要用户下载相应的功能包,然后学习和使用。不过,对于使用者来说,无论谁提供设计和维护的代码。

  用户都可以下载到自己的计算机上,然后进行下一步工作。还可以从另外的角度来理解ROS。ROS系统有三级概念:文件系统级、计算图级、社区级。1文件系统级ROS文件系统级指的是可以在硬盘上面查看的ROS源代码,包括如下几种形式。(1)功能包。功能包是ROS中组织软件的主要形式,一个功能包可能包含ROS运行过程(如节点)。

  如果采用基于采用的规划算法,那么我们需要对每个采样点做有效性判断,这时候就需要进行碰撞检测。所以,运动规划需要提供一个高效的碰撞检测算法。幸好,香港城市大学的潘佳大神写了个FCL(Flexible Collision Library),可以非常快速地实现各种几何体(3D面片、OctoMap、基本几何体)的碰撞检测。(这个不是坑,直接用很好用,但以后有机会可以好好说说,反正潘大神不会看。

  一个ROS依赖库、数据集、配置文件或者组织在一起的任何其他文件。功能包是ROS软件的元级组织形式,它可以包含任何内容:库、工具、可执行文件等。(2)Manifest。Manifest提供关于功能包的元数据(meta data),包括其许可信息和依赖信息,指定的编程语言信息(如编译标记)。杭州机器人操作系统ros培训机构有哪些

  它是功能包的一种描述。事实上,它最重要的功能是定义功能包之间的依赖关系。消息的描述,定义了ROS中发送消息的数据结构,存储在目录下。服务的描述,定义了ROS中需求和响应的数据结构,存储在目录计算图级计算图级(见图11)是ROS处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来。它们将通过节点、节点管理器、主题、服务等来进行表现。如何在MoveIt上使用自己的规划算法我只尝试过先在OMPL中写自己的规划器,之后通过。不同部分相互协调。例如,你想联合摄像头的数据和雷达的数据,你必须知道传感器位于什么地方,具有共同的参考系,特别是针对那些具有很多活动部件的类人机器人。在ROS中,我们通过tf(变换)库来解决这个问题,它可以持续追踪机器人系统每个部件的位置。tf库,首先考虑到了效率,用于管理协调机器人的变换数据,超过100度的自由,并且更新率达到数百赫兹。

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